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本文首先设计的是一个速度控制系统,采用泵控马达做液压动力机构,阀控液压缸用于泵控系统的前置级,作为变量泵的排量控制机构(即采用位置回路进行泵的变量控制,它由控制轴向柱塞泵斜盘倾角的伺服阀、液压缸、比例放大器组合而成),这种控制方式是改变变量泵的斜盘倾角来控制供给马达的流量,以此来调节液压马达的旋转速度。在控制策略研究方面,速度传感器将液压马达速度信号进行反馈,反馈信号和控制信号的差值,经PID控制器加到内置回路(位置控制系统)的输入端。传统的PID控制器具有原理简单、鲁棒性强等特点,但是对于