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示教器作为机器人控制系统的重要组成部分,已由单一的命令输入、代码显示工具发展成为集示教、编程、测试、维护、文件管理等功能于一体的相对独立系统。然而,目前市场上的机器人示教器存在CPU处理能力有限、上层软件功能单一、串口通信反应速度缓慢、现场应用时容错性和稳定性不够高等问题,难以满足高性能控制的需求。针对上述问题,本文开发了一种基于I.MX6的Android机器人高性能示教器硬件平台,完成了平台的驱动开发以及系统启动优化。论文主要的研究内容如下:基于对示教器系统功能需求的分析,提出了I.MX6机器人示教器Android硬件接口及驱动的开发方案。结合对Android操作系统分层式架构的分析,对示教器Android系统启动优化进行了研究。研究了Android内核驱动机理,开发了基于I.MX6的Android机器人示教器驱动程序。包括:LVDS显示模块、Android电阻触摸屏、Android电阻触摸屏校准程序、工业以太网等关键模块的驱动程序,并对各关键功能模块进行了单元测试。研究了BootLoader和内核的启动过程,提出了Boot Loader和内核的优化策略,对文件系统的加载阶段进行了优化,缩短了启动时间。完成了基于I.MX6的Android机器人示教器启动优化,解决了Android操作系统启动慢的问题。搭建了基于I.MX6的Android机器人示教器硬件测试实验平台。对机器人示教器的外设驱动以及网络初始化进行了功能测试,验证了驱动程序开发的正确性。对示教器启动时间进行测试,系统启动时间缩短了46.34%,验证了优化策略的有效性;整体测试结果验证该示教器满足工业上性能需求。