随着汽车行业的快速发展，汽车控制网络（简称车控网）在整个汽车设计过程中，变得越来越重要。缩短车控网的开发周期，降低车控网的开发成本对汽车开发非常重要。车控网的开发需要引入一套满足软/硬件协同设计需求的低成本开发工具链，其中硬件仿真器是最重要的工具之一。硬件仿真器为软件开发提供功能验证，缩短整个嵌入式系统的开发周期。　　 在车控网硬件平台未开发完成前，硬件仿真器可以为车控网的软件系统开发提供一个完备的硬件仿真环境，实现软件功能的验证。目前，CAN 总线和飞思卡尔公司的MPC 系列处理器在车控网中使用较为普遍。因此，本文将以MPC555芯片和TouCAN 设备为例，在分析MPC555微控制器体系结构，TouCAN 设备功能特征和QEMU 仿真平台的基础上，围绕本实验室操作系统的开发需求，设计实现一个满足车控网软/硬件协同设计需求的CAN 总线节点功能仿真器（简称CES）。这款仿真器由MPC555微控制器功能仿真模块和TouCAN 设备功能仿真模块组成。本文的主要工作如下：　　 1）MPC555微控制器功能仿真模块的实现本文基于QEMU 平台的PowerPC401 处理器仿真模块，开发MPC555微控制器的功能仿真模块，主要工作包括异常向量表，中断屏蔽控制寄存器和中断控制器的功能仿真。　　 2）TouCAN 设备功能仿真模块的实现本文通过在QEMU 平台上添加外部设备仿真模块的方式，实现TouCAN 设备的功能仿真，主要工作包括寄存器编程接口，CAN 协议帧和CAN 总线仲裁机制的功能仿真。