本论文来源于国防基础预研项目“水下多机器人分布式智能控制方法研究”。主要进行多水下机器人的实时避碰规划研究。 在本论文中，首先简要介绍了智能水下机器人的相关情况，包括智能水下机器人的简介、发展动态及本课题的背景及意义。然后分析了实时避碰规划的发展现状和趋势，讨论了实时避碰规划的各种方法和它们各自的特点。尝试利用改进势力场算法进行了单体机器人的避碰规划，对刹车时滞问题和局部极小点问题提出了解决办法。重点介绍了基于非优先级的多水下机器人群体的协调避碰避障问题，并和基于优先级的避碰避障进行了比较。针对海上试验实际情况，以前视声纳为避碰传感器，以栅格法建模，以数学形态学的方法处理收到数据，以Dt值传递法进行了小范围内的两个机器人避碰规划。 本论文对于多水下机器人避碰规划算法的研究以及研究多水下机器人系统的仿真有重要意义。