电动汽车因具有污染少,不需要传统石油能源作为动力源等优点,而成为解决当前能源短缺问题、缓解环境危机的有效方案之一。其中,四轮轮毂电机驱动电动汽车具有动力学控制性能好、传动链短、能量传递效率高等优点成为研究重点。但是其存在续航里程短的缺点,因制动能量回收可以增加续航里程成为四轮轮毂电机驱动电动汽车的重要研究内容。本文针对制动力矩的合理分配和底层制动系统中电机力矩的控制进行研究。首先,建立整车动力学模型,并根据整车参数和性能指标进行动力系统关键部件参数匹配,以此确定满足动力性能要求的驱动电机和动力电池的参数及型号,并仿真验证确定的参数能够满足动力性要求。其次,针对四轮轮毂电机驱动电动汽车的再生制动控制提出分层控制策略,其中上层控制策略确定每个车轮上的电液目标制动力矩大小,底层控制策略负责快速精确的跟踪目标力矩。上层控制策略首先根据制动强度要求进行前后轴制动力分配。然后根据滑移率是否偏离最佳范围将制动工况分为常规制动和防抱死制动两种工况,其中常规工况以能量回收为目标,考虑不同约束的限制进行电液复合制动力矩分配;防抱死工况以稳定性为目标,利用滑模控制方法控制滑移率在最佳范围内,并在保证稳定性的前提下尽可能多的回收制动能量。底层控制策略的主要研究对象为轮毂电机,在上层控制策略所得目标力矩的基础上控制电机和液压系统快速准确地跟踪目标力矩;利用矢量控制方法结合转矩外环和电流内环控制单电机转矩,并利用电机响应迅速和跟踪准确的优点主动补偿液压系统滞后造成的误差,在模式切换或者力矩出现较大变化时减小各车轮总力矩的波动使制动更加平顺。最后,为验证控制策略效果,结合整车及关键部件等的基本参数利用MATLAB/Simulink和Carsim软件搭建联合仿真模型,在不同的制动强度条件下仿真分析了控制策略可行性。结果表明常规制动工况下低强度制动的时间相对较长,但车辆能量回收率较大,同时电机的补偿作用使得总制动力波动不大,能够保证制动平顺性;紧急制动工况下,能够维持车轮滑移率在最优范围内,在保证良好制动效能的基础上车辆稳定性较好,所提控制策略的合理性得到验证。