智能交通系统作为人工智能发展的重要组成部分,是智能控制领域的研究热点。无人驾驶车辆的链式编队控制是其中一个重点研究方向,而在实现完全无人驾驶的进程中必然要经历人工驾驶和自动驾驶共存的混合驾驶时期,所以混合驾驶的链式编队也有着重要的研究意义。本文研究了针对无人驾驶和混合驾驶的两种编队控制策略,并分别对两种编队的稳定性进行了研究。主要开展了如下的研究内容:首先,介绍了室内智能交通系统实验平台的构成与工作原理。智能交通系统无人驾驶机器人实验平台,可以对车辆链式编队的控制算法进行模拟与验证,实验平台包括智能机器人车辆、无线通讯系统以及跟踪定位系统。其次,针对车辆在形成车队过程中会受到外界未知扰动影响的问题,分为采用参数自适应与扰动观测器的方式对未知扰动进行消除。使用积分滑模控制算法与恒定车头时距的跟驰策略来对车辆进行编队控制,并且通过仿真分析了使用扰动观测器消除扰动对车队稳定性的提升。通过对滑模面参数的选取保证了车辆间产生的误差不会向后方扩大传递,以此保证了车辆编队的链式稳定性。为了缓解传统积分滑模策略的抖振问题,控制器中使用了包含符号函数的连续滑动面,进而提高了车队行驶的稳定性。车队控制算法的有效性通过仿真与实验进行了验证。最后,针对人工驾驶与自动驾驶车辆组成混合驾驶编队的重要现实需求,建立了一个混合驾驶模型,可以任意选择排布人工驾驶和自动驾驶车辆。其中自动驾驶车辆采用终端滑模控制并且使用干扰观测器对车辆的外部扰动进行观测补偿,而人工驾驶车辆的控制基于对不同驾驶员的驾驶参数模拟而成。车辆间采取了一种新的通信拓扑方式,定义了一种新的误差解决了混合驾驶车辆编队的链式稳定性问题。为了提升混合驾驶车队的稳定性,进一步考虑了初始误差对于车队中自动驾驶车辆的影响。通过仿真与实验的方式验证了提出控制算法的有效性。