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非线性系统的自适应控制问题是控制理论研究中活跃的领域之一.本文主要讨论了两类不同类型的非线性系统的自适应控制问题.对于一类非线性时滞系统，本文利用Lyapunov函数和Backstepping方法设计了一个自适应控制器，使得闭环系统全局稳定.对于一类具有未知控制方向的不确定非线性系统，本文通过引入Nussbaum增益和利用Backstepping方法，提出了一种带有σ-修正算法的鲁棒自适应控制策略，该策略保证了闭环系统所有信号的有界性.