本文研究的H型运动平台是由三台结构和参数完全相同的永磁直线同步电机(Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,PMLSM)组成,其中在Y轴上平行安装两台直线电机同时推动X轴上的直线电机沿Y方向移动,同时X轴上的直线电机本身沿X方向移动。但是由于X轴上的直线电机运动导致Y轴上两直线电机受力不均匀,加上两平行轴电机之间存在机械耦合,都能造成H型运动平台产生单轴位置跟踪误差和同步误差,不仅影响工作精度,还会导致系统损坏甚至造成人身安全。因此,研究单轴控制方法和同步控制方法对H型运动平台具有很重要的意义。本文的研究目的是设计一个单轴位置控制器来保证单轴位置精度,同时也要设计一个同步控制器来减小H型运动平台的同步误差。首先了解H型运动平台国内外发展现状,影响H型运动平台控制精度的因素和控制策略的研究现状。由于存在单轴位置跟踪误差和同步误差会导致H型运动平台位置精度下降,并且当X轴上的直线电机沿X轴方向运动时会对Y轴上的两直线电机产生扭摆力的影响,所以对X轴电机进行受力分析并根据力矩平衡方程和永磁直线同步电机基本原理推导出H型运动平台的数学模型。其次,针对存在单轴位置跟踪误差的问题,提出了积分反演自适应滑模控制方法。该方法首先设计出系统的滑模控制率和自适应率,然后设计Lyapunov函数证明系统的稳定性。同时在双轴同步控制中使用传统的并联型主从控制,并将所设计的积分反演自适应滑模控制与普通滑模控制进行比较。通过用MATLAB/Simulink对所设计的控制器进行仿真分析。最后,为了进一步减小由于不确定性等因素对单轴电机位置精度的影响,设计递归神经网络用来估计系统的集总不确定性,同时设计了鲁棒补偿器来解决系统中存在的最小重构误差问题。设计递归神经网络来估计系统的不确定性可以解决由于不确定干扰对系统的影响。在同步控制中提出了改进型主从控制,可以更加有效地减小双轴之间的同步误差。通用MATLAB/Simulink对所设计的控制器进行仿真,并对结果进行分析。