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永磁无刷直流电动机(BLDC)是随着电机控制技术、电力电子技术和微电子技术的发展而出现的一种新型电机。它是在有刷直流电动机的基础上发展起来的。由于无刷直流电动机既具备交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具备直流电动机的运行效率高以及调速性能好等诸多特点，因此成为研究热点。 控制器对无刷直流电动机的转速控制至关重要，因此研究无刷直流电机的控制策略十分重要。PID控制是最早发展起来的控制策略之一，被广泛应用于工业过程控制，但是传统的PID控制器对实际工业