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随着工业4.0时代的到来，许多行业掀起了一股智能搬运的升级浪潮。由于AGV(AutomatedGuidedVehicles)具有自动化程度高、灵活性高等特点，它被广泛应用于柔性制造物流系统。AGV调度管理系统是AGV系统的核心部分，它具有路径规划、调度和管理等功能。本文是在实验室所开发的潜伏式磁导航AGV的基础上，结合路径规划、调度策略、时间窗算法等理论研究，对AGV调度管理系统进行研究和开发。
本文首先对电子地图建模方法进行研究，对每种建模方法进行分析比较后，确定使用拓扑法对制造车间环境进行电子地图建模。其次，对单AGV路径规划算法和多AGV路径规划算法进行研究。对单AGV路径规划中的Dijkstra算法和A*算法的核心思想和算法执行流程进行了理论研究，并通过随机生成运输任务对两种算法进行分析比较，最后选用Dijkstra算法进行路径规划。在多AGV路径规划方面，对时间窗算法的核心思想和算法执行流程进行了理论研究，并通过实例验证了此算法在进行多AGV路径规划时能够根据时间窗分布判断AGV之间是否存在冲突。然后针对多AGV调度过程中可能出现的节点冲突、相向冲突、追击冲突，对速度调节策略和路径调节策略进行研究。
除此之外，通过对实验现象的观察和数据的分析，本文提出了一种改进Dijkstra算法，即对路径的使用程度进行评估，加入了占有度值与加权值，防止某段路径由于占有度过高而产生碰撞冲突问题；在对速度调节策略和路径调节策略的优缺点进行分析对比后，提出了一种复合调节策略，防止采用单一调节策略时带来的弊端。
最后在上述理论研究的基础上，基于C#的WPF框架开发了AGV调度管理系统，该调度管理系统具有管理、路径规划和调度等功能。
为了验证本文所开发的AGV调度管理系统的功能和稳定性，本文第五章在实验室所开发的潜伏式磁导航AGV的基础上，在制造车间的柔性物流实际运输环境中，进行了多组随机单任务单AGV小车运输和多任务多AGV小车运输实验，实验结果表明本文所开发的AGV调度管理系统在进行单AGV和多AGV调度的同时，也有能力处理运行过程中所出现的节点冲突、相向冲突、追击冲突，能够保障系统的正常运行，满足项目要求。
本文首先对电子地图建模方法进行研究，对每种建模方法进行分析比较后，确定使用拓扑法对制造车间环境进行电子地图建模。其次，对单AGV路径规划算法和多AGV路径规划算法进行研究。对单AGV路径规划中的Dijkstra算法和A*算法的核心思想和算法执行流程进行了理论研究，并通过随机生成运输任务对两种算法进行分析比较，最后选用Dijkstra算法进行路径规划。在多AGV路径规划方面，对时间窗算法的核心思想和算法执行流程进行了理论研究，并通过实例验证了此算法在进行多AGV路径规划时能够根据时间窗分布判断AGV之间是否存在冲突。然后针对多AGV调度过程中可能出现的节点冲突、相向冲突、追击冲突，对速度调节策略和路径调节策略进行研究。
除此之外，通过对实验现象的观察和数据的分析，本文提出了一种改进Dijkstra算法，即对路径的使用程度进行评估，加入了占有度值与加权值，防止某段路径由于占有度过高而产生碰撞冲突问题；在对速度调节策略和路径调节策略的优缺点进行分析对比后，提出了一种复合调节策略，防止采用单一调节策略时带来的弊端。
最后在上述理论研究的基础上，基于C#的WPF框架开发了AGV调度管理系统，该调度管理系统具有管理、路径规划和调度等功能。
为了验证本文所开发的AGV调度管理系统的功能和稳定性，本文第五章在实验室所开发的潜伏式磁导航AGV的基础上，在制造车间的柔性物流实际运输环境中，进行了多组随机单任务单AGV小车运输和多任务多AGV小车运输实验，实验结果表明本文所开发的AGV调度管理系统在进行单AGV和多AGV调度的同时，也有能力处理运行过程中所出现的节点冲突、相向冲突、追击冲突，能够保障系统的正常运行，满足项目要求。