自动小车存取系统(AVS/RS)是自动化立体仓库未来的主要发展方向,是柔性制造系统不可或缺的重要组成部分。本文以AVS/RS为研究对象,根据AVS/RS的物理结构和逻辑特征,在Petri网的基础上,提出了一种新的建模方法——双重着色动态赋时Petri网(DCDT-PN),在该方法中,引入了双重着色的概念,使得对系统模型的描述在宏观物理结构的角度上能对相同结构的系统模型进行简化,又能在微观上刻画每个库所的动态属性,保证系统的属性信息完整性。另外,考虑系统的动态特性,引入动态赋时描述系统活动资源的控制过程。在详细分析AVS/RS资源行为的基础上,采用模块化思想构建AVS/RS的DCDT-PN动态模型。在系统DCDT-PN模型的基础上,本文结合有向图工具,研究了模型中的环路(环路链)死锁现象,提出了系统无死锁的充要条件,并在此基础之上分析了死锁避免控制策略和控制算法。针对死锁控制的关键问题——环路(环路链)识别,文中对其进行了分析,并给出了其具体的实现方法和小车环路条件判断的实现方法。实例证明,所提出的系统无死锁控制策略是有效的。最后,根据系统的出入库作业流程以及系统的行为特性,在VC++.NET上实现了AVS/RS系统的仿真模型,表明本文提出的DCDT-PN模型及无死锁控制策略是可行有效的。