步进电机作为机构的一种动力源,广泛的用于工业自动化控制领域。随着工业技术的不断发展,对电机的性能要求也越来越高,不仅要求较高的转速和转矩,而且对运行可靠性和精度也提出了更高的要求。为了有效的满足爬楼轮椅的控制要求,本课题设计了一种用于爬楼轮椅的步进电机控制方式,主要包括以下的内容:首先,根据爬楼轮椅运行的控制精度和动态响应要求,选择两相混合式步进电机作为爬楼轮椅各机构的动力源,依据步进电机的工作原理和运转特性,分析和建立步进电机的工作模型,为步进电机驱动器软件和硬件的设计,提供理论依据。其次,设计了步进电机驱动器电路,选择DSP28035芯片作为电机的控制核心,实现各种信息的获取、处理及应用,并根据电机控制的实际需要,设计了外围电路,如串口通信电路、双H桥电路、电流采集电路、电源模块等,满足了对两相混合式步进电机控制的硬件电路要求。再次,根据电机控制要求,设计了电机模糊PID控制算法,实现了对两相混合式步进电机的位置、速度及电流的闭环控制,提高了电机控制的精度、稳定性及、可靠性,进一步设计了串口通信控制模块,实现了爬楼轮椅的上位机对多个步进电机的控制需要。最后,实现了步进电机驱动器的控制性能测试,对电机相电流工作情况、扭矩输出大小、串口通信控制效果等进行了测试,给出了电机在不同转速下的电流波形和扭矩输出大小,对各种测试结果进行了分析,并和传统细分控制效果进行了比对,基本满足了爬楼轮椅对步进电机的工作要求。