装备制造业的蓬勃发展为锻压设备提供了广阔的市场空间，传统曲柄滑块机构以其结构简单、维护方便的优势占据早期国内压力机行业巨大份额。随着电子技术的发展，以及对多连杆技术研究的深入，机械式多连杆伺服压力机越来越成为锻压行业的发展趋势，并广泛运用于机械、航空以及车辆等领域。随着生产对机构高速化的要求不断提高，国内外学者针对机构杆件柔性和间隙对系统动态行为的影响展开了大量的理论和实验研究，相关工作对产品设计和设备维护都具有明显的理论参考和工程指导作用。本文以六连杆肘杆机构为研究对象，分别对其完成运动学和动力学正、逆问题分析。结合虚拟样机技术，展开含运动副间隙的机构动态仿真。论文研究成果如下：首先，基于复数矢量法，在机构运动学模型中考虑杆件位姿关系作为辅助约束方程，避免纯三角函数推导求解的繁杂过程和位置多解的问题。提出“代表点”方法，以杆件长度为约束条件，建立机构逆运动学模型，通过求其雅克比矩阵的方法，获得曲柄输入相对滑块位移的函数关系。静力学条件下根据虚功原理，建立驱动扭矩相对负载压力的内在关系。在数字化分析软件Mechanical Systems环境中通过一组实例仿真，验证了解析求解的正确性，系统地完成了机构运动学分析。其次，考虑杆件惯性参数作用，基于牛顿—欧拉方法，建立机构各杆件力矩和力平衡的方程组，利用数学软件Mathematica的强大符号推导能力，获得系统关节力相对运动的关系。基于Lagrange方法，完成系统动力学正问题的分析。在ADAMS环境中针对一组实例进行机构动力学仿真，获取运动副内的约束力曲线，并验证了前文解析过程的正确性。最后，系统地回顾总结了间隙铰的传统研究模型，分析本文采用的接触力混合模型的优势所在。在ADAMS环境中进行动力学仿真，深入分析了存在于移动关节和转动关节中的间隙对机构动态行为的影响。特别分析了移动副间隙机构仿真过程中出现的滑块自锁现象，从力学性能分析的角度给出了改进方案，为工程实践提供了颇有价值的理论指导。