随着机器人技术的不断发展，机器人仿真作为机器人设计和研究的安全可靠、灵活方便的工具，在机器人的研制、设计、开发与应用中发挥着越来越重要的作用。本文主要研究了基于三维模型的机器人路径生成及三维仿真技术，开发了一个基于Java3D环境的机器人仿真系统，实现了机器人的三维动态仿真。 本文阐述了利用Java3D实现机器人仿真的有效方法，重点分析了工件三维模型重建、机器人路径生成及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块，最后总结了仿真系统的主要特点，指出了Java3D在机器人仿真中的应用前景。 本论文具体研究内容如下： 1．分析了现有可视化技术的不足，阐述了如何利用Java3D技术实现三维造型数据文件的可视化，深入研究了Java3D实现可视化的机理和方法。 2．介绍了三维重建的理论和实现技术，实现工件三维模型的重建。 3．针对传统的STL文件的缺陷，采用了直接分层算法，对三维模型进行数据切片处理，生成机器人作业路径。 4．对机器人的建模、控制和仿真进行了比较深入的研究，实现了机器人的三维可视化仿真。 综上所述，本文将对机器人仿真技术的发展及进一步的应用起到积极的推动作用，具有实用价值和理论意义。