视觉传感VPPAW焊缝成形实时控制系统

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该文利用视觉传感的方法提取穿孔熔池特征参数,建立了VPPA焊接过程的动态模型,实现了对焊缝稳定成形进行实时控制.主要进行了以下几方面的研究:首先改进并完善了已有的VPPA焊接过程运行系统和视觉传感系统,奠定了焊缝稳定成形实时控制的硬件基础.利用该视觉传感系统获得了可视穿孔熔池更清晰的图象;然后应用基于小波变换的多尺度边缘检测对动态图象进行实时处理获得了可视穿孔熔池特征参数;进一步建立了可视穿孔熔池正反面特征参数对应关系模型,也就是焊缝稳定成形的动态建模;最后建立了多输入多输出的过程控制器,实现了对焊缝成形的实时控制.获得了变散热、变间隙和变错边等焊接条件下获得均匀一致焊缝.
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