【摘 要】
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本论文以某军用水声测量装置的研制为背景,深入研究开发了其中的回转定深控制系统。 鉴于被控对象具有超低速、低噪声和高精度定位性能的特点要求,提出在以集散控制方式构
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本论文以某军用水声测量装置的研制为背景,深入研究开发了其中的回转定深控制系统。 鉴于被控对象具有超低速、低噪声和高精度定位性能的特点要求,提出在以集散控制方式构建该控制系统的前提下,回转和定深控制子系统均采用无刷直流力矩电动机的数字PWM控制方案。控制结构采用由电流、转速和位置三环组成的复合调节方式,其中电流环使用PID控制算法,而转速和位置环采用模糊-PID智能控制算法。同时,基于ATmega8微控制器开发的电动机驱动器主要用来实现无刷直流力矩电动机的驱动和电流闭环调节,而以AT90S8515微控制器为核心的通信控制器则主要完成转速、位置的闭环调节以及和上位机之间的数据交换等工作。 论文最后进行了系统的建模和仿真,其结果表明本文采用的模糊-PID控制算法在转速和位置环的调节中完全可以满足控制系统的定位和速度响应要求,验证了算法的可行性。
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