一体化电机是一种集发动、发电为一体的新型专利产品，它提高了摩托车的电启动品质，应用前景十分广阔。该电机转子采用了线径大于0.6毫米的漆包线，其线径较粗且硬度较高，传统绕线机构无法对其进行正常绕制。论文通过对人工线圈绕制方法的分析和研究，设计了一种新型绕线机器人系统，实现了超硬线转子的绕制，取得了较好的经济效益。 论文对电机转子的几何结构进行了分析，并根据其几何结构分析了绕组线的线形，提出了折弯式绕线方法，并对绕线所需运动进行了详细的分析，建立了功能-技术矩阵和经济-技术矩阵等，得出了合理的技术方案。结合绕线机器人的结构特点，利用齐次坐标变换建立起机器人运动变换方程，探讨了机器人路径规划的一般方法，并利用B样条函数对机器人绕线运动路径规划所得的离散路径点进行逼近，以保证机器人运动轨迹是一条光滑连续的曲线，并利用动态规划方法对机器人进行时间最优轨迹规划。 论文根据绕线机器人的控制要求，提出了新的控制方案，将工业PC强大的数据处理能力和PLC高可靠性结合在一起，组成二级控制系统。设计了控制界面，分析了上下位机的通讯方式，并开发了相应的通讯程序。根据运动要求，利用伺服电机驱动函数和上下位机通讯函数编写运动控制程序，并根据要求对PLC进行了I／O扩展，设计了相应的PLC程序。