随着社会的进步,人们的生活水平在不断的提高,从而对物品的质量要求也在不断提高。水果在人们生活中是必不可少的,它可以提供许多人们身体的营养元素,在各种水果中,苹果是需求量最大的,苹果的销售量近几年在不断增加。为了提高苹果的果实品质,许多地方开始采用苹果套袋技术,套袋后可以防止农药和空气中有害物质对果实的污染,是生产无公害食品苹果的重要手段之一。该技术应用,解决了果质和污染问题,在生产中具有较高的实用价值。 本课题主要针对套袋技术的特点,研究设计了半自动苹果套袋机器人,主要分为撑袋机构和套袋机构,撑袋机构设计了弧形手爪,使果袋的内腔撑开到最大容积,满足水果套袋的要求。机构中主要采用气动和真空系统驱动,动作快,提高作业的效率,实现了纸袋撑开过程的全自动化。套袋机构采用独特的V型封口设计,快捷牢固地将果袋固定在果梗上,套袋机构采用人工操作的伸缩杆控制,可以快速准确地找到果实,并使套袋机构准确地套上果实,完成套袋作业。 半自动苹果套袋机器人中的撑袋机构控制系统采用51系列的单片机,各部分之间既能同时动作又能相互协调,大大提高了控制的实时性和作业速度,达到3～4个/分,为其推广应用打下良好基础。