本文首先对机器人发展过程及应用作了简单介绍。对焊接机器人的发展过程和研究现状作了详细阐述，并说明了离线编程技术。 其次对6R型焊接机器人进行了运动学分析，建立了运动学方程，之后进行了机器人的逆运动学分析，而后运用MATLAB的符号计算功能，对机器人的运动学方程进行了求解。 再次对机器人的轨迹规划进行了阐述。在机械手运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡儿空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。分别讨论了在这两种空间下对于不同运动方式的规划方法，以及在对机器人轨迹规划时所使用的插补方法，并且分析了这两种方法各自的优缺点。 最后，以焊接机器人空间直线和圆弧作业为例，进行轨迹规划。先对轨迹进行插补，求出插补点。然后将插补点调入ROTSY中，进行轨迹模拟，并且进行机器人作业编程，控制机器人按照程序完成作业。可以得出结论，通过对机器人的轨迹规划可以使机器人更好、更快的完成作业任务。