实时系统主要面向现实世界中与时间因素相关的应用需求,在工业控制、航空航天和军事设备等众多领域里有着广泛的应用。它所关注的不仅是计算结果在逻辑上的正确性,而且还有输出结果时间上的及时性。随着实时系统应用的不断深入发展,已经渗透到各个领域。特别是运行在安全关键应用领域的实时系统,如军事、医疗等,要求具有十分严格的安全性、及时性和可靠性。嵌入式安全实时系统是针对这种实际情况被提出的。本文首先阐述了实时系统调度基础理论及其安全问题,对实时系统的概念、实时系统调度策略的分类标准、基本实时调度策略的研究现状进行全面阐述和分析;接着阐述当前安全调度策略的现状,介绍了两种不同的安全调度策略,研究分析比较不同调度策略的优缺点,针对传统调度策略的安全性、灵活性不足,引出本文要解决的问题。其次,研究分析通用实时系统任务调度模型,深入分析传统调度模型在安全性上存在的隐患,表现为不能有效地阻止高优先级危险任务对整个系统的安全性、可靠性带来致命的影响。本文提出了实时系统两级调度模型。实验证明两级调度策略在不引入过高的系统额外开销的前提下,能够有效地增强系统安全性、可靠性。最后,考虑到现有的调度策略灵活性存在不足,表现为实时系统硬件配置更替或升级容易引发调度异常。从调度的稳定性出发,本文相应地提出两种应对策略来阻止系统配置发生改变后调度器产生调度异常。从增强调度器的弹性应对能力入手,在保证实时系统安全性和可靠性的基础上,进一步地增强实时系统弹性应对能力。