线缆锡焊是一种劳动密集型工艺,可重复性强,现有的线缆锡焊工艺过于繁琐,锡焊工人对工作的熟练度和疲劳度是影响锡焊表面质量的直接因素。为提高锡焊工人的工作效率,降低锡焊工人的劳动强度,可以引入工业机器人进行自动化锡焊。而现在市场上已有的锡焊机器人柔性较低,应用场景大多是二维平面上的电路板锡焊,多工位加工实现差且锡焊工具不具备通用性。为此,本文设计了一套柔性较高的可在非平面进行三维空间锡焊任务的自动线缆锡焊机器人单元系统,并根据该系统设计开发了配套的离线编程软件。在该系统中工业机器人通过与自动出锡装置协同作业,实现机器人的自动线缆锡焊操作,提高线缆锡焊工艺自动化程度。本文的主要研究工作如下:(1)针对自动线缆锡焊机器人单元设计了其系统框架,其中主要包括具有六自由度的工业机器人史陶比尔TX90、自动出锡装置、与史陶比尔TX90机械臂末端相搭配的电烙铁夹持工具。并绘制了整套系统的框架图,形象的描述了其运转方式。(2)针对工业机器人史陶比尔TX90规划了其在自动线缆锡焊过程中的运动学轨迹,其主要内容包括工业机器人正逆运动学、机器人关节空间的轨迹规划、单个焊杯的五点过渡锡焊轨迹规划以及机器人自动锡焊过程中的工艺规划。(3)根据机器人自动锡焊工艺的要求,针对某具体待焊件制定出机器人自动线缆锡焊的工艺流程。并通过查阅相关资料,初拟出机器人自动锡焊的工艺参数集合,然后通过水平正交试验得到机器人自动线缆锡焊的最优工艺参数集合。(4)使用VC++与Qt5.0联合编程,设计开发了自动线缆锡焊机器人单元的仿真软件,该软件可以控制史陶比尔TX90工业机器人进行自动锡焊作业任务,集成了TX90机器人和自动出锡装置通讯包,此外该软件还可以针对不同焊件进行锡焊工艺配置。运用该软件进行了物理实验,验证了自动线缆锡焊机器人单元的有效性和可靠性。