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并联及串并混联机构是现代工业中应用广泛的新型机构,并且与传统的串联机构相比,具有更高的刚度、精度和承载能力,使其在航空航天、工业机床、机器人操作手等方面得到广泛应用。现阶段关于并联及混联机构的研究主要集中于构型的创新设计,而关于构型设计方法的研究较少。完善并联及串并混联机构的构型设计方法,实现机构结构的简化和功能的集成化,可以降低设计、制造和控制成本,满足更多的工业需求,推动现代工业技术的发展。本文以少自由度并联机构支链为研究点,运用螺旋理论中相逆螺旋性质,构造约束螺旋为力和力偶的并联机构基本支链构