机器人作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40余年的发展，已取得长足的进步。轮式自动导航机器人是比较成熟的工业机器人之一，简称为AGV(Automatic Guided Vehicle)。 为参加全国机器人比赛，以及根据比赛要求和AGV制造成本尽可能低的原则，本课题研制了轮式自动导航机器人。具体工作包括该参赛AGV的总体设计、底盘设计、驱动系统设计、传感器的选择和布局设计、控制器设计以及AGV的行走和控制策略规划等研究。 本研究的主要内容为： 1．用颜色传感器作为导航传感器，以单片机为控制器，直流电动机实现驱动和差动转向。 2．采用单块铝合金板作为底盘主体，突出重量轻、重心低、驱动功率小等特点，并运用三维CAD设计软件对底盘结构进行了设计。 3．通过对两轮、三轮和四轮小车方案的运动速度的分析和比较，采用两轮独立驱动、差速转向的三轮小车设计方案，并对小车驱动功率、电机扭矩和蓄电池容量进行了计算。 4．根据小车驱动功率、电机扭矩和蓄电池容量的计算结果，选择直流电动机和驱动元件，研制驱动电路。 5．在控制方式上，采用单片机的定时中断，产生脉宽调制波，对直流电动机进行控制。 6．确定颜色传感器的型号、参数以及颜色传感器的数量和布局。 7．根据比赛要求及路径，对AGV小车的定位策略及控制策略进行了规划。 该AGV的低廉的制造成本及简单实用的各项技术，对机器人的设计、制作以及教学研究等方面具有实用价值。通过不断试验和模拟比赛，样机运行良好。