近年来,随着机器人技术在现代工业中的发展,越来越多的机器人被应用到装配线上,实现了装配线的高度自动化,使装配线更具有柔性。双边装配线以其具有缩短线长度,减少装配时间以及提高夹具共享率等优点,在汽车等制造企业被广泛应用。采用机器人装配产品,一方面可以替代操作人员在危险或者可能危害身体健康的环境中工作。另一方面,使用机器人替代工人操作任务能够降低人工成本,提高装配质量,同时可以便于实现装配线智能化升级。双边装配线平衡是针对成对工位和流水线的协同优化,平衡技术很复杂,机器人双边装配线平衡将考虑机器人操作时间与产品任务时间的协调以及产品装配任务在生产线上平衡问题,加之考虑机器人及操作工具的设置时间,机器人双边装配线平衡问题更加复杂。本文考虑依赖于序列的设置时间（更换夹具、工具等）和机器人的设置时间（设置机器人参数）求解机器人双边装配线平衡问题。本文对装配线、双边装配线和机器人双边装配线平衡问题进行相关文献的搜集与整理,总结了国内外的研究现状;介绍机器人双边装配线平衡基本概念以及平衡理论;以节拍最小化为目标建立考虑设置时间的机器人双边装配线平衡问题的数学模型;提出一种基于综合阶位值规则的启发式算法,并给出节拍更新机制求得最小节拍;结合双边装配线的基准问题,考虑设置时间调整基准问题任务时间,将设置时间分为低、高两个水平,对16个不同场景下的问题测试;不同规模问题会影响算法的稳定性,当问题规模越大时,结果偏差值就会越大;对于两个水平的设置时间,算法在高设置时间下更加稳定;算法运行时间越长,搜索到的优化方案越多,越能够得到较小的节拍值;上述结论验证了模型和算法的可行性和有效性,表明启发式算法成功求解了机器人双边装配线平衡问题。