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为使在技术上居国际领先水平的大型喷浆机器人产品化,必须保证生产出的产品具有很强的性能和很高的可靠性,能够满足工程实际的需要.该文就是本着这样一个目标和方向对产品样机的电控系统进行了进一步的工程化设计.设计内容包括:硬件上,采用军品元器件;用纠错能力强、可靠性高、走线少的CAN总线代替了原来的串行通信;用高精度、长寿命、高可靠性的无接触旋转变压器及RDC模块代替了电位器及A/D转换;按军用标准对电控系统进行了抗恶劣环境设计.软件上,详细分析了机械臂运动时应遵循的关系,采用插补算法编制出了轨迹规划程序.