针对老年人普遍患有的,由骨关节炎引起的行走困难的问题,本文提出开发新型可穿戴气动减重步行助力机器人,为老年人提供行走过程中的减重步行助力的方案。它可极大地降低行走时患病关节的承重,有利于患病关节的康复。首先,对国内外行走助力康复机械产品所能提供的功能进行了分析和比较,指出当前国内外市场上仍然缺乏体积小巧、价格便宜、能提供平稳减重助力、能维持行走步态平衡的产品,因而亟需开发新型减重步行助力装置。第二,提出了新型气动并联减重步行助力机器人的设计构想。介绍了本研究的前期工作,以及前期工作遗留的未解决的问题,提出了解决这些问题的新的设计方案。第三,设计并制造了气动并联减重步行助力机器人的试验样机。详细介绍了机器人的机构,重点说明了在主框架、自锁机构、鞋底传感器上的改进设计。详细介绍了控制系统的构成和气动系统的构成。第四,编制了基于Matlab/Simulink的机器人的自动控制程序。详细介绍了控制程序的算法,以及为改进控制效果而做出控制算法的改进。第五,进行了不同减重水平下的减重步行助力实验。详细介绍了实验装置的构成、实验步骤以及所得到的实验结果。通过实验,验证了设计构想的合理性和可行性。第六,除了实验验证外,还对可穿戴式机器人进行了计算机仿真分析。应用Matlab/Simulink、SimMechanics、Stateflow软件建立了仿真分析模型。在仿真分析中,采用了ZMP公司的两足步行机器人模型来代替真人,解决了真人难于建模的难题。该模型已通过调试,可以运行,为以后从理论上分析和优化设计和控制算法提供了可能性。综上所述,本研究开发了气动并联减重步行助力机器人。为改善机器人的性能,对机构和控制算法进行了改进。理论分析与实验研究相结合,对气动并联步行助力机器人进行了较为深入的研究。