本文对三维牵引床计算机控制系统设计方法进行了探讨，并设计出一套简单的控制系统。在硬件上，由上位机和下位机两部分组成。上位机采用PC机，主要实现与用户交互，完成参数和命令的输入。下位机采用P89C51RD2单片机，并将单片机作为控制系统的核心。下位机根据设备的实时数据和程序运行的结果发出控制指令，实现预定的运动位移和速度。上位机采用Visual Basic 6.0作为开发工具，下位机采用代码效率最高的汇编语言进行开发。 三维牵引床具有主牵、倾角、旋转三个运动，这三个运动各自独立且需要对其位移和速度进行控制。本次设计采用混合式步进电机作为动力源。单片机发出控制指令(计数初值)给定时计数芯片8254，8254在模式3下工作时便发出与指令值对应的一定频率的方波。方波送给步进电机驱动器时电机产生与方波频率成正比的转动速度。为了提高位移控制的精度采用闭环控制。在设备侧安装了三个传感器用以检测三个运动的实时位置。单片机采集到实时位置数据后，经过一系列的运算决定下一步应发出的指令，进而将指令发送出去。为了方便操作，在上位机用Visual Basic 6.0开发出一套人机界面，操作人员的工作在人机界面上完成，操作十分方便。 经过联机调试，下位机能够正确接受来自上位机的治疗参数和命令并执行上位机发出的命令。下位机能够实现三维牵引床的预期控制功能。经过进一步完善后该系统可以达到实用化。