近年来恐怖事件多发,排爆机器人在应对恐怖突发事件过程中起到至关重要的作用,是公安民警、国家军队、消防部门的重要装备之一,但是面对越来越复杂的工作环境,执行任务单一的传统排爆机器人显得力不从心。本课题所研发的多运动模式轮履复合式排爆机器人成功解决了上述问题,本文主要研究该机器人的机械结构、运动模式、运动学。1.结合模块化设计思想设计机器人的机械结构,使轮履复合式排爆机器人能够面对不同的任务、环境实现快速组装、快速切换,在机械结构上实现一机多用,并对机器人中重要部件进行有限元分析,使机器人的结构得到优化;2.利用D-H法则构建该机器人运动学模型,求解机器人的正、逆解,用矢量积法计算得出机器人的雅克比矩阵,并利用雅克比矩阵分析机器人的奇异位形,利用MATLAB中的SimMechanics分析了机器人的工作空间,为后续轨迹规划做铺垫;3.利用MATLAB软件与SolidWorks软件对该机器人进行运动学仿真,验证运动学分析的正确性,同时为机器人的实际应用奠定基础;4.根据轮履复合式排爆机器人的结构特点,分析其多种运动模式,实现了攀爬楼梯、跨越沟壑、越过障碍等复杂动作,并重点分析跨越障碍的过程。该轮履复合式排爆机器人可以适应多种工作环境,且执行任务多重化,在多种危险环境中保障工作人员的人身安全。经实际检验该排爆机器人,能够完成越障、爬坡等复杂动作,机械臂能够实现抓取动作,试验样机基本能够实现排爆机器人所需功能。