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机器人在自动控制与自动操作领域应用非常广泛,它能高智能化的实现各种运动或操作,同时机器人的运动或操作需要满足精度要求。目前市场上的各类机器人关节减速器多存在返程间隙,且补偿困难,降低了机器人的操作精度。本课题主要针对反向间隙问题提出一种无反向间隙变速机构,主要用于机器人回转关节,由于采用滚珠丝杠-预紧螺母机构,它不存在返程间隙,具有传动精度高,结构简单,制造方便等优点。本文主要对机构的构型、承载能力及寿命、精度、转矩及效率、刚度这几方面进行了分析,主要内容如下:1.通过对国内外机