【摘 要】
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该文所阐述的内容是海洋有流环境下智能水下机器人全局路径规划技术,分别就以下几种方面的问题进行了研究和探讨;智能水下机器人三维环境建模和全局路径规划运动视景仿真系统
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该文所阐述的内容是海洋有流环境下智能水下机器人全局路径规划技术,分别就以下几种方面的问题进行了研究和探讨;智能水下机器人三维环境建模和全局路径规划运动视景仿真系统的研究.该系统提高了人机界面的质量.考虑海流因素影响的智能水下机器人全局路径规划方法的研究.针对海洋有流环境下路径规划的特殊性,提出了两种路径规划方法,一种是旋转坐标系法,满足了机器人在运动过程中艏向严格顶流的要求,该方法思想简单,易于实现;另一种是激活值传播法,满足了机器人在运动过程中艏向基本顶流的要求,增强了机器人运动的灵活性.该方法对环境有效强的适应能力,而且便于实现各种优化条件,有利于控制生成的路径.
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