根据静平衡条件对清淤机做结构合理性设计；确定各运动机构的实现形式；根据经验运动参数，确定各运动机构的运动规律，由加速度最大值求出关键位置的受力，对机构进行尺寸强度设计；对抓斗部件的结构设计计算，以确保其适应具体工作尺寸环境要求；以上工作完成了清淤机运动分析模型的搭建；接着运用机器人空间动力学知识对整个运动学机构进行运动学分析，动力学分析。列出机器人关节的空间动力学，运动学方程，完成三自由度机构的空间分析实证；通过动力系统选择，确定出底盘回转运动、前臂俯仰运动、伸缩臂的伸缩运动、抓斗臂的开闭控制运动的实现形式，根据运动参数计算，国家标准，选择出各运动执行液压缸，确定安装尺寸。绘制液压动力控制系统原理图，选择比例控制系统标准元件；电路设计主要集中在运用C51单片机，建立一个可进行简单人机交换，可进行信号测量数据处理，可通过进行开关量控制，实现位移开环控制的电液控制系统。包括硬件选择设计，软件设计。