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行星齿轮传动具有传动比大,结构紧凑、传递功率大、承载能力高等优点,广泛应用于各种传动机构中。绝大多数是以“平面约束结构”为基础,以保证其能够实现预期平面运动。这种人为的强制平面约束,使平面行星传动系统成为超静定的过约束机构,并造成机构工作性能对误差的敏感。行星齿轮传动中,广泛采用多行星轮,以及各种基本行星传动组合成复杂多样的传动系统,使得其约束相比一般平面机构更为复杂。由于机构的工作受到各种内部和外部约束(包括几何约束、运动约束以及工作环境约束等)的综合作用,实际上要保证这些约束精确的平面性是不可能