轮式移动机器人是一门综合学科，研究内容涵盖了路径规划、驱动设计与控制、多传感器融合等，其研究制造和应用水平已经成为一个国家科技水平和经济实力的象征。近年来，随着移动机器人应用范围的逐渐扩大，产品也越来越多，小型化和高性能成为其发展方向之一。这就要求控制装置结构上简单紧凑并具有较好的实时性以及快速响应能力。针对这种需求，本文设计和开发了集控制、检测、功率驱动、保护于一体，具有数字化特点的新型驱动系统。驱动控制系统采用了DSP作为控制器，基于智能功率模块(Integrate PowerModule，简称IPM)对方波驱动型无刷直流电动机进行驱动控制设计，并在整个硬件设计处理上考虑了EMC措施。为了更好地控制无刷直流电动机，在深入理解其原理的基础上，建立了电机仿真模型，并选用多种控制算法对控制系统进行仿真与分析，比较后得到适合本系统的控制律。接着使用模块化软件设计方法，对各个模块进行了软件设计，最后进行了电流环、速度环双闭环系统的调试与试验，结果表明调速范围和控制精度达到了预期的目标。