本文以四旋翼微飞行器为研究对象，设计了外形结构对称，四旋翼驱动控制相互独立的旋翼飞行器。这种结构便于稳定控制，可实现微飞行器在空中的姿态调整。微飞行器的旋翼驱动器为四个特制的直径仅10二二的电磁型微电机。 该微飞行器的控制核心问题是四个驱动器的协调控制。本文在实验研究的基础上，对微电机的控制方法进行了详细的讨论，讨论了电机的开环控制方法和基于反电势的闭环控制方法。阐述了开环和闭环控制方法的特点和适用范围，并对实验中的一些现象(如续流等)进行了分析。 本文设计的四旋翼微飞行器的控制系统基于TI的DSP控制芯片，专用的电机驱动芯片L6234用于驱动微电机带动微飞行器的旋翼旋转。DSP通过蓝牙通信模块同上位机通信，接收上位机的指令，调节各个微电机的转速，从而实现微飞行器的空中飞行姿态调整。 本文在多旋翼微飞行器的旋翼驱动和基于蓝牙的无线通信方向开展了工作，但离真正实用化尚有一定距离。随着技术的进步和研究的进一步深入，微飞行器系统将会有广阔的应用前景，我国在微飞行器方面肯定能够取得可喜的成绩。