本文首先介绍了足球机器人的种类及工作模式，然后介绍了微型足球机器人系统的构成及开展足球机器人小车底层控制系统研究与开发的重要意义。最后分章节详细论述了TSR-1足球机器人底层控制系统及通信子系统的研究工作。机器人小车底层控制系统的主要任务是根据接收到的无线指令对小车左、右两轮电机的转速进行控制以实现决策子系统要求的运动轨迹。根据TSR-1足球机器人小车的总体设计思想，对足球机器人小车车体及行走机构进行了分析。详细论述了足球机器人底层控制系统有关硬件方面的设计思想及控制方案。从TSR-1足球机器人运动性能出发，论述了足球机器人子系统和上层策略的关系，并就如何更好的发挥策略的威力，使策略和球队更匹配等问题进行了讨论。给出了一种以80C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人底层控制系统。由于采用了集成运动控制芯片，不仅简化了系统软硬件设计，提高了系统可靠性，减轻了设计工作量，而且提高了系统性能，反应快，控制精度高，伺服刚度大，还具有一定的自适应能力。堵转等问题也得到了较好的解决。该系统不仅可满足微型机器人控制需要，适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人底层控制系统。在硬件设计的基础上本文还完成了所有底层控制软件的开发。系统软件的编制采用了模块化设计方法，各功能模块相互独立，便于修改和调试。文中给出了主要模块的流程图。文章还对通信子系统及充电器进行了研究，探讨了通信子系统存在的干扰及可靠性问题，设计出一套通信子系统；并对足球机器人锂电池的特殊性和充电特性进行分析，利用MAX1757为核心设计出充电器。