智能假肢是康复领域的热点问题和前沿性研究课题，国际上能够膝踝协调控制的智能假肢仅仅处于起步阶段，而国内在这一领域更是处于真空状态。本课题研制的智能假肢膝踝协调控制系统利用多传感器采集步速步态信息，通过有限状态机的控制策略调节假肢，使其能够跟随健肢协调行走，改善了残疾人的步态，对截肢患者回归主流社会具有重大意义。本文的研究内容主要有以下几个方面：首先，调研了国内外在假肢膝关节、踝关节、膝踝协调领域的理论研究和产品成果现状，在此基础上，通过分析人体膝关节和踝关节的运动特征，确定了有限状态机的控制策略，为假肢下肢膝踝的协调控制提供理论依据。其次，在有效的控制策略和假肢本体气压缸的基础上，设计了功能齐全、体积小巧的智能控制器，并编写了简洁高效的软件程序，很好的实现了假肢步速的跟随，也为后续的开发者提供了便利的平台。最后，通过临床试验对假肢关节进行调试，并进行性能评估，建立了国家专利样机性能技术指标。总结了研制过程中遇到的困难和问题，并对今后的工作进行了展望。