3-TPS混联机床是以并联机床为基础，突出串联约束机构作用的一种新型并联机床。它将并联机构与串联机构进行了有机结合，继承了并联机床刚度高、速度快、工作空间大的特点，同时融入的串联约束机构不仅限制了机床的自由度，规范了动平台的运动姿态，而且更为重要的是作为测量链的存在，能够有效的提高机床的运动精度。 目前东北大学对3-TPS混联机床正在进行深入研究，而本文则是在分析3-TPS混联机床机构的基础上，对3-TPS混联机床的相关运动学控制算法以及轨迹仿真进行了研究，具体包括以下内容： (1)综述了并联机床研究现状与发展趋势，概述了并联机床仿真技术的运用，回顾了选题背景及其研究现状并阐述了本课题的研究意义。 (2)根据3-TPS混联机床结构的特点，推导出了3-TPS混联机床并联机构的位置逆解模型和位置正解模型，并建立了并联机构和串联约束机构的坐标变换数学模型，从而为研究3-TPS混联机床运动控制算法提供了理论依据。 (3)在分析3-TPS混联机床运动控制原理的基础上，提出了一个可行的位置控制解决方案，根据3-TPS混联机床机构坐标变换的数学模型，对3-TPS混联机床三坐标加工和五坐标加工时的位置控制算法进行研究，并给出相关算法的数学模型，为机床数控系统的顺利开发提供了理论基础。 (4)确定了3-TPS混联机床的建模仿真方案，在OpenGL环境下建立了机床主要零部件的三维几何模型并进行装配，探讨了G代码的格式转换，实现了直线和圆弧插补。在上述工作的基础上，实现了3-TPS混联机床三坐标加工时的轨迹仿真，从而验证了机床结构的合理性及机床三坐标加工时相关运动控制算法的正确性。