近年来,柔性机器人由于具有高自由度、高自适应性和高力重比而引起了广泛的关注。柔性机器人可以较好地工作在非结构化的环境中,具备较好的灵活性与安全性。在工程应用领域,柔性机器人可以改变自身形状以适应环境;与人的交互中,柔性机器人由于自身的弹性大大减少了碰撞的集中应力,减少安全隐患。但柔性机器人的研究仍然存在很多难点,比如难以建立精确的模型、感知测量精度不够、控制复杂等等。本文针对基于柔性关节的仿人机械手建立了其静力学和动力学模型,给出了感知、驱动、控制方法,并进行了仿真和实验的验证。论文的主要工作包括:论文首先建立了仿人机械手的力学模型。建立了柔性关节的静力学模型,给出了大变形下关节受载和变形之间的关系。基于特定假设建立了其运动学和动力学模型。给出了柔性关节手指形状与受力的感知方法。然后,完成了仿人机械手的样机设计,包括机械手主控系统、力位传感系统、驱动及传动系统和上位机软件系统。接着,建立了仿人机械手的力-位控制方法。基于并联驱动输入输出之间的关系,提出了基于应变变化率的稳定接触检测判据。给出了柔性手指反馈控制模型,包括形状的控制和接触力的控制。最后,通过仿人机械手的系统试验,验证了稳定接触检测、手指角度控制和手指接触力控制功能。