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针对MAG焊特点，设计改建了被动式熔池视觉传感系统，采集到了不同熔滴过渡下清晰的典型熔池图像，提取了熔池视觉图像几何、形态和浮渣特征，并采用伪彩色增强，灰度三维图等方法，进一步描述了熔池图像的灰度特点；通过同步实验方法，较系统地对典型焊接缺陷与熔池图像特征信息之间的关系进行了试验研究，得到了表面气孔、内部气孔(夹渣)、焊穿、未熔合等缺陷对应的熔池图像特征，并从灰度均值和标准差的角度研究了焊接缺陷产生过程中熔池图像的变化情况及奇异特征。试验表明，通过熔池视觉图像特征判断气孔等焊接缺陷，具有良好的可行性，为基于视觉传感的焊接缺陷自动识别提供了技术依据；试验与分析同时表明，一种图像特征可能预示有多种焊接缺陷产生的可能，一种焊接缺陷可能有多种图像特征显示。