近年来，多智能体系统有着广泛的应用，特别是无人机和无人车组成的异构系统，在军事、搜救、监控和农业等方面有着广泛的应用。本文研究无人机和无人车的编队跟踪问题和分组一致问题，搭建无人车和无人机编队跟踪实验平台。论文主要内容如下：
　　首先，研究无人机和无人车组成的异构多智能体系统的编队跟踪问题，通过反馈线性化的方法将无人机和无人车的非线性模型简化为线性模型，以无人车为领导者，无人机为跟随者，通过队形设计无人机和无人车距离变量，得到无人机的期望轨迹，基于领导跟随法设计分布式控制算法，使得无人机和无人车完成编队跟踪。
　　其次，考虑无人机和无人车的非线性模型，研究无人车和无人车系统的多一致问题。通过虚拟控制方法，将无人机和无人车的模型分为线性和非线性两个部分。对于线性部分，设计控制算法，使得无人机和无人车达到有界多一致，同时得到角度的期望值。对于非线性部分，采用神经网络估计非线性和干扰，设计分布式控制算法和网络权值自适应律，使无人机和无人车最终完成有界的多一致。
　　最后，搭建无人机和无人车跟踪编队的室内实验平台，采用Crazyflie2.0小型四旋翼无人机和TurtleBot3轮式无人车，基于UWB技术构建室内定位系统。结合实验平台的硬件，设计相对应的软件。将理论所得的分布式控制算法应用于无人机和无人车，完成编队跟踪实验，实验结果和分析说明所提出算法的有效性和可行性。