近年来,多自主体系统的分布式合作控制问题得到了越来越多的关注.一般来说,多自主体系统分布式合作控制的主要任务是对每个自主体设计一个使用邻居局部信息的分布式控制协议,使得多自主体系统达到特定的群集行为.本文对此问题从不同方面进行了研究.有如下主要工作:第二章研究了马氏切换拓扑和随机不确定拓扑下的线性多自主体系统的鲁棒H∞领导跟随一致性问题.马氏过程可以用来描述有限个状态之间的随机切换规律,并具有良好的性能,如无后效性.在实际系统中,部分转移速率是未知的或者难以获得的,因此假定马氏切换拓扑图的转移速率是部分未知的.随机不确定拓扑图是由伯努利二值随机过程来描述的,并给出了基于随机不确定通讯连接和模态依赖控制增益的分布式协议.考虑了有外界扰动的情形,并用H∞控制理论来处理.通过使用随机稳定性理论,得到了一组用线性矩阵不等式表示的充分条件,使得在均方意义下跟随者都将与领导者达成一致,并满足给定的H∞性能指标.第三章讨论了具有转移速率部分未知的半马氏切换拓扑下的非线性多自主体系统的H∞领导跟随一致性问题.在马氏过程中,驻留时间是必须服从指数分布,而半马氏切换过程中驻留时间服从的分布可拓展到更多的非指数分布,马氏过程可以看成是其特例.因此相对于大部分基于马氏切换拓扑图的文献,本章基于半马氏切换拓扑图下研究了非线性多自主体系统一致性问题,具有一般性.而且在实际系统中,部分转移速率是未知的或者难以获得的,因此假定半马氏过程的转移速率部分未知.考虑外界扰动的影响,利用代数图论、H∞控制理论和随机理论等,在给定的H∞性能指标下,得到了均方意义下多自主体系统的领导跟随一致性的充分条件.第四章研究了带有伯努利随机通讯时滞的H∞包含控制问题.在自主体通讯过程中,会出现有时候有延时通讯,有时候没有延时通讯的这种现象,可以用伯努利随机过程刻画的随机通讯时滞来描述.给出了带有这类随机时滞的分布式协议.并研究在多个领导和外界扰动下的分布式控制问题.利用H∞控制理论和时滞系统的随机稳定性理论等,得到了充分条件,在满足H∞给定的性能指标下,确保所有的跟随者都将逐渐收敛于领导者形成的凸包里.第五章讨论了一类带有马氏随机时滞的多自主体系统的H∞领导跟随一致性问题.时滞不仅存在在自主体通讯环节,每个自主体自身也可能存在时滞.假定通讯拓扑是随机切换的并由马氏过程驱动,且每个拓扑图下每个自主体都对应一个相应的共同的时变时滞,这类时滞就是马氏随机时滞,也叫做模态依赖时滞.然后给出了基于邻居法则的分布式协议,考虑外界扰动的影响,构造Lyapunov泛函,得到了解决H∞跟随一致性问题的充分条件.第六章探究了一类带有半马氏随机时滞的多自主体系统的H∞领导跟随一致性问题.由于半马氏随机过程相对于马氏随机过程有一般性,因此用半马氏随机过程描述随机时延现象具有重要意义.在第五章基础上,假定通讯拓扑是随机切换的,并由半马氏过程驱动,且每个拓扑图下每个自主体都对应一个相应的共同的时变时滞,这类时滞就是半马氏随机时滞,也叫做模态依赖时滞.然后给出了半马氏切换拓扑下的分布式协议,考虑外界扰动的影响,利用代数图论、控制理论和时滞方程的随机稳定性理论,并通过考虑转移速率上下界得到了用线性矩阵不等式表示的条件,使得在给定的H∞性能指标和均方意义下跟随者都将与领导者达成一致.第七章研究的是异构多自主体系统分别在固定拓扑和半马氏切换拓扑下基于采样的分布式事件触发机制下领导跟随实用一致性问题.实际环境下自主体经常可能异构,如何研究他们的一致性问题具有重要意义.同时在资源有限的情况下,采用事件触发机制能较好地节约资源.对于很多连续型的事件触发机制,仍然需要连续监测触发条件,也会消耗通讯和计算资源,因此考虑基于采样的事件触发机制,只需要在采样时刻检测能否事件触发,如果满足触发条件,信息数据将被传递.通过构造Lyapunov泛函,分别在固定拓扑和半马氏切换拓扑下,得到了一组用线性矩阵不等式表示的充分条件,使得异构多自主体系统达到领导跟随实用一致性.