目前的建筑物外墙清洗方案主要有楼顶悬吊“蜘蛛人”、爬壁清洗机器人和轨道擦窗机等方式。本文针对这些清洗方式的不足之处,引入四绳并联牵引的外墙清洗工作平台概念,建立高安全系数、低成本、小劳动强度、高工作效率的绳牵引并联机器人系统。本文在前人对该机构系统低速运行下的机构学问题所开展的研究工作的基础上,考虑绳索动力学对系统性能的影响,进行四绳牵引的并联机器人机电耦合系统的建模和运动控制。具体包括:首先,建立外墙清洗绳牵引并联工作平台的缩比模型,研究绳索在初始平衡状态下的悬链线状态,并规划适合外墙清洗的末端运动轨迹,进行逆运动学问题的求解。其次,根据缩比模型尺寸要求搭建实验样机,对驱动电机采用开环位置控制模式,进行运动学级的末端轨迹控制实验。实验结果表明绳索力学特性对末端轨迹控制精度有较大影响,不能忽略。再次,考虑绳索的力学特性,在ADAMS中建立四绳牵引的并联机器人机械系统的虚拟样机模型。仿真结果表明考虑绳索力学特性后,末端轨迹控制精度得到改善,但仍需要采用相关的控制律以提高之。最后,通过ADAMS与MATLAB/Simulink的联合控制仿真,建立四绳牵引的并联机器人机电耦合系统动力学模型。仿真结果表明,其进一步提高了末端轨迹控制精度。研究成果将为四绳牵引的并联机器人系统的半实物仿真系统的搭建,以及实际外墙清洗绳牵引工作平台产品的研发提供理论依据和仿真数据。