目前，我国农产品加工和服务业蓬勃发展，除了大宗农产品的运输外，单次运量少、距离短且频繁的运输需求日益增长，特别是田间农用运输工具速度相对较低，如靠传统的农业汽车运输，能源消耗大，污染较严重，效率低，成本高。为此，农产品的生产运输过程中急需机动性好、污染少、成本低、使用灵活的农用运输机械。本文根据4WS技术研究了新型的底盘系统——独立驱动、独立转向、独立悬架的柔性底盘的控制系统，以期实现更小的转弯半径，并可以实现90°横向行驶和原地掉头等现有车辆底盘系统无法实现的运动形式，灵活机动性能更强，为农产品加工运输工具的现代化提供技术支撑，促进农产品加工业的快速发展。本文首先分析了原有样机的结构，在原有样机上安装角度传感器。针对独立驱动系统控制复杂问题，设计了一种基于电桥电路的偏置转向轴自动跟踪方案，简化了控制方法，解决了系统刚性化问题，为控制器设计奠定基础。其次，进行了柔性底盘转向控制器的软硬件设计。根据整车转向控制策略，给出了转向控制原理框图，根据该原理设计转向控制系统。选定性能合适的单片机芯片作为中央控制器的主芯片，对各个部分的软硬件都进行了调试试验。初步完成转向控制系统的研制。再次，基于以上的设计及试验，在整车上进行实车测试。通过一系列的测试，最终验证转向控制器的可靠性，为四轮独立驱动、独立转向柔性底盘的开发奠定了基础。最后，针对现有一代样机存在的结构问题，结合现有车辆结构，根据柔性底盘的运动特征，设计二代样机，使结构更加合理，便于安放电瓶及驾驶座等，为下一步实验提供了良好的基础。本文通过对柔性底盘转向控制系统的研制，以及在样车上的实际调试，证明了转向控制系统的可行性，为深入研究柔性底盘的运动特性奠定了基础。