【摘 要】
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使用微机器人作为检测和维修的载体进入核电站、化工厂的一些设备的众多细小管道内部作业,可以有效保护操作人员人身安全及健康,大大提高作业效率,减少事故发生及经济损失.因
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使用微机器人作为检测和维修的载体进入核电站、化工厂的一些设备的众多细小管道内部作业,可以有效保护操作人员人身安全及健康,大大提高作业效率,减少事故发生及经济损失.因此它有着良好的应用背景.该论文结合进入Φ20mm管道内部作业的微机器人的研究而进行.鉴于双压电薄膜驱动器具有运动速度快、负载能力好、发热少、可爬曲率较大的弯管和对管壁适应性好等优点,该微型机器人采用了这种形式作为驱动器.首先设计了微机器人.它包括惯性质量、双压电薄膜、芯杆和支撑腿.它利用惯性冲击原理产生爬行运动,即在:在PZT双压电薄膜上施加不对称波形的周期电压,使其产生周期性变化的位移和驱动力;通过惯性质量产生惯性力;在微机器人支撑腿与管壁之间产生的摩擦力和惯性力综合作用下,驱动微机器人在管道内部产生运动.在研究中制作了双压电薄膜微机器人的实验样机.第一期的模型为圆形双压电薄膜微机器人.
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