自走式喷杆喷雾机是一种大载荷地面农业装备,是大田植保机械的集大成者,几乎能用于所有经济作物尤其是高秆作物的大面积、高效精准植保作业。目前,我国的自走式喷杆喷雾机主要依赖进口,国产喷雾机市场以背负式和中小型喷雾机为主。驱动系统作为车辆的主要组成部分之一,对喷雾机的性能有着举足轻重的影响。机具驱动系统的防滑控制直接影响到喷雾机的作业效率、行驶的稳定性和安全性等。因此,本论文针对自走式喷杆喷雾机防滑控制相关技术和方法进行了研究,具体内容包括:1.分析喷雾机产生滑转的原因、滑转特性及滑转判断方法。将喷雾机的滑转分为差速和差力两类,建立四轮机具在直行、双轮转向、四轮转向时的运动学理论模型,分析驱动轮滑转受力情况,提出了驱动轮滑转率计算公式,计算出理想滑转率为0.05。2.通过对比分析现有自走式喷杆喷雾机防滑驱动方案的结构组成、适用范围及防滑控制优缺点制定出最优控制方案。基于流体力学相关理论建立了基于边界条件的RTM分流集流阀、电比例控制阀等数学模型,在此基础上建立了基于液压驱动系统的防滑控制数学模型以及基于喷雾机驱动系统的MATLAB/Simulink仿真模型,对其特性进行了仿真分析。3.根据自走式喷杆喷雾机驱动系统防滑控制的要求及作业特点,进行拓扑结构和模块划分。分别用PID控制及模糊控制设计防滑控制策略,并在MATLAB/Simulink中进行仿真试验,综合制定了防滑控制策略,搭建了实验室阶段防滑控制硬件及搭载试验平台的大田防滑控制系统。4.将防滑控制系统安装并开启驱动系统防滑控制后,进行液压系统压力测试和电气系统集成测试。经田间试验分析得出机具低速行进时,未开启防滑控制滑转率为0.078,开启后滑转率为0.028;在中速行进时,未开启防滑控制时滑转率均值为0.109,开启后滑转率为0.031;在高速行进时,未开启防滑控制时滑转率均值为0.110,开启后滑转率为0.035。