随着科学技术的飞速发展，单一的导航定位定向系统已经不能满足我国在军事领域和民用领域对导航、定位、定向精度的要求，组合导航定位定向系统以其较高的精度、低廉的成本逐渐被应用于各个领域。所以，以GPS与INS相结合构成的组合导航系统成为导航定位定向系统的一个发展方向。 本论文针对GPS／INS组合导航定位定向系统的一些技术问题和算法进行了探讨：研究了惯性测量元件(陀螺仪、加速度计)的误差补偿算法及其误差模型中误差系数的标定方法；研究了用双自由度挠性陀螺和加速度计进行精确寻北(定向)的原理，推导了带误差补偿的寻北计算公式，并利用寻北结果实现了快速、准确的初始对准，通过实验达到了满意的效果；推导了在新坐标系(初始点惯性地理坐标系)中惯导系统的导航定位算法及误差方程；讨论了GPS／INS组合导航定位定向系统的组合导航算法，推导出在新坐标系中组合导航卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程等。