人工智能是当前信息科学技术发展中的一门前沿学科，专家系统作为其领域的一个重要分支，在故障诊断与容错控制、解释及分析等领域有着广泛的应用。随着机器人技术的发展，在机器人控制领域专家系统的应用成为了研究热点。由于传统除冰机器人具有控制不准确，反应速度慢等缺点。因此，本文结合专家系统可靠性好，工作效率高，有自解释性等优点，研究了一种基于专家库的除冰机器人控制系统，提高了除冰机器人的智能化程度。　　本文在充分论述基于专家库的除冰机器人控制系统的组成和实现方法的基础上，详细论述了除冰机器人硬件控制结构及除冰机器人控制系统软件的实现方法。在硬件结构方面采用递阶式控制原理，设计了三层递阶控制系统的硬件结构；在软件方面重点论述了除冰机器人专家系统的理论原理、实现方法和开发工具。采用基于产生式规则的知识表示方法，建立了专家系统知识库，并通过专家系统的开发工具CLIPS语言将知识存储于知识库中；采用正向推理的控制策略和里德算法的匹配模式实现了推理机的设计；采用列表法，将实时采集到的传感器信号进行组合并按照一定格式存储于事实库中。　　本文采用VC++与CLIPS混合编程的方法设计了专家系统的控制软件，利用Windows环境下的动态接口机制，调用已编译好的动态链接库clips.dll，实现了VC++与CLIPS程序的数据通信。　　本专家系统成功的实现了机器人在线除冰、障碍识别、运动控制、远程通讯等功能，保证了机器人运动控制的准确性、可靠性，给高压输电线路除冰机器人的研究和改进提供了技术积累和借鉴的方法。