当代社会的发展日新月异,自动化水平日益发展,各类工厂不断在提升自身的自动化水平,全自动检测替代人工检查的模式也越来越普及。石化企业泵房对设备安全、稳定运行的要求很高,而传统的泵房监控不能实时、直观获取设备运行的物理状态数据,无法及时发现设备泄露等安全隐患。利用巡检机器人代替巡检人员可以真正实现可靠的无人值守,实现不间断地泵房设备自动化巡检。但现阶段针对炼油泵房此类危险室内工作环境下的工业巡检机器人暂无成熟产品,因此,本论文面向的巡检机器人平台存在很大的研究潜力。本论文主要针对巡检移动机器人平台的构型设计、软硬件控制系统选型与设计和机器人精确控制策略等进行探讨和研究。首先,完成了巡检机器人的构型设计,并对机器人的关键机械结构的设计包括预紧力机构和限位结构完成了设计、分析、仿真和改进等工作,还对防爆箱体的整体结构完成了设计、分析和计算。在有线方案中的拖线问题上,改进了一款拖链方案,解决了巡检机器人在巡检过程中的供电问题。在针对防爆二自由度云台的优化方案上,提出了一套自己的解决方案,符合巡检机器人轻量化设计的目标。最后还对工字轨道安装方式完成了设计,调整了巡检机器人的重心位置,以工字轨道为目标完成了应力分析。其次,完成了硬件系统的选型和设计,搭建了巡检机器人电气电路系统,对软件架构、监控系统及之间的协调工作完成了研究与设计,完成了上下位机之间的工作分工和系统框架。在机器人的精确控制策略方面,针对巡检机器人的运动控制策略完成了控制理论方法的设计,利用模糊PID控制器优化了巡检机器人的精确控制方法。最后,针对对巡检机器人硬件模块几个重点问题完成了相关实验的设计、测试和数据统计。通过实验,验证了关于巡检机器人设计的可靠性。