近年来,随着控制技术发展和控制芯片性能提升,智能驾驶技术成为未来汽车行业的发展方向。车辆主动避障系统作为智能驾驶技术重要的组成部分之一,能提高行车安全、降低事故发生率、缓解交通拥堵,具有广阔的发展前景和研究意义。本文以四轮毂驱动电动汽车为研究对象,进行主动避障系统研究。为控制车辆的纵、横向运动,建立车辆纵向动力学模型和二自由度模型;根据四轮毂驱动电动试验车的结构和参数,在Simulink和Carsim软件中建立车辆模型。通过制定主动避障控制方案,建立制动避障安全距离模型和转向换道安全距离模型,根据安全距离模型提出制动/转向避障方式切换策略;基于分层控制方法,设计主动制动控制器;在转向换道避障研究中,以五次多项式作为换道规划轨迹,并基于预瞄驾驶员模型和线性二次型（LQR）理论设计基于双点预瞄LQR理论的轨迹跟踪控制器;利用Carsim和Matlab/Simulink软件进行联合仿真,在前车静止、前车匀速、前车制动三类工况下,对主动避障系统的安全性和可靠性进行验证。仿真结果表明,本文所设计的主动避障系统均能成功避障,具有较好的安全性和可靠性;通过对比单点预瞄和双点预瞄LQR轨迹跟踪控制器的跟踪结果,对本文轨迹跟踪控制的优化效果进行验证。基于D2P快速开发平台搭建试验车平台,选择D2P为主控制器,对EPS转向系统、毫米波雷达、姿态角度传感器等进行了硬件选型。利用D2P开发软件平台进行CAN通讯模块开发、控制模块设计、代码编译等工作。利用半圆标定法对试验车方向盘与前轮转角传动比标定进行标定试验,并对主动转向避障功能进行实车试验验证。