非公路车辆承担着抢险救援,工程建设的任务,其转场时的高效性,安全性和驾乘舒适性影响着施工的效率与安全。文章以全地面起重机为研究对象,结合全地面起重机转场时的常见路况,研究了一套可识别路面静态障碍以及路面等级信息的系统,简称路况识别系统。路况识别系统包括硬件系统和软件系统:硬件系统采用三维激光雷达作为路况信息识别的主要传感器,此外,针对光电编码器在轮式非公路车辆发生打滑时而无法准确测量里程计,且只能获得单自由度里程计的情况,采用立体相机和惯性测量单元融合计算六自由度里程计,最后将所有传感器安装到设计好的支架上;软件系统以开源机器人操作系统Robot Operating System为架构,使用开源点云处理函数库Point Cloud Library对三维激光雷达的实时路况数据进行处理,基于卡尔曼滤波原理融合立体相机计算的视觉里程计与惯性测量单元的惯性里程计计算得到六自由度视觉惯性里程计,使用该里程计矫正点云姿态、消除点云误差,并基于递归思想对点云进行叠加,最后使用修正后的点云路况信息识别路面静态障碍,并参考路面等级评价国家标准对路面等级进行评价。将路况识别系统安装到某型号五桥全地面起重机上进行实车实验,并使用高精度单点激光测量和高精度振动传感器测量相同路面的高程信息,将其作为路面的真实高程对路况识别系统识别的结果进行验证,实验场地和路面为某公司封闭式车辆综合试验场。实验后,将路况识别数据进行分析整理,根据数据结果评价设计的路况识别系统的有效性,并对该路况识别系统的改进提出了建议。